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自動裝夾的工裝實現機器人的動作精確及安全

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自動裝夾的工裝實現機器人的動作精確及安全

發布日期:2017-10-30 00:00 來源:http://cog851.com 點擊:

上下料機器人能滿足“快速/大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求,成為越來越多工廠的理想選擇。

新興工業時代,上下料機器人能滿足“快速/大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求,成為越來越多工廠的理想選擇。上下料機器人系統具有高效率和高穩定性,結構簡單更易于維護, 可以滿足不同種類產品的生產, 對用戶來說, 可以很快進行產品結構的調整和擴大產能, 并且可以大大降低產業工人的勞動強度。

此次改造中,我們新增了能實現上下料機器人自動裝夾的氣動工裝,自動打開和關閉的氣動防護門等,并通過PLC輸入、輸出接口,與機器人完成工作狀態的應答。為了實現動作的精確及安全,對硬件的配置有如下要求:

(1)氣動工裝,設有夾具夾緊及放松到位檢測開關。

(2)氣動防護門,設有開門及關門到位檢測開關。

(3)控制工裝及防護門動作的電磁閥為兩位雙電控電磁閥。

考慮到機器人有時會存在如保養或故障時無法工作的情況,而我們又希望機床能夠不停機、持續地加工產品,為此我們在機床側加裝了一個“機器人模式”與“人工模式”切換旋鈕,當處在“人工模式”時,就同時將機器人置為緊停狀態,這時防護門的開、閉由機床控制。這樣一來,會出現防護門的開、閉既可以由機床控制,也可由機器人控制的情形(實際上,在正常情況下,如前面所說當處于“人工模式”時,機器人被置為緊停狀態,機器人是不會發出開、閉門指令的),僅出于安全上考慮,控制機床防護門動作的電磁閥,其電氣動作應設計成:當電磁閥得電時執行動作,當動作完成后就失電,即不能讓電磁閥處于長期通電的狀態。

在使用時還發現當機床在執行工裝夾緊工件工作有時會出現誤信號,而機床和機器人全然不知,繼續執行加工,從而造成對工裝或刀具的損壞。我們通過仔細觀察, 最終找到了原因——由于其他狀況的出現,機器人實際上沒有把待加工的工件放置在工裝上,機床執行工裝夾緊命令時,工裝上的夾緊缸在推動夾爪移動的過程中,會發出一個瞬間的工裝夾緊到位信號,讓機床和機器人誤認為工裝夾緊動作已經完成。


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