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自动装夹的工装实现机器人的动作精确及安全

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自动装夹的工装实现机器人的动作精确及安全

发布日期:2017-10-30 00:00 来源:http://www.cog851.com 点击:

上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求,成为越来越多工厂的理想选择。

新兴工业时代,上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求,成为越来越多工厂的理想选择。上下料机器人系统具有高效率和高稳定性,结构简单更易于维护, 可以满足不同种类产品的生产, 对用户来说, 可以很快进行产品结构的调整和扩大产能, 并且可以大大降低产业工人的劳动强度。

此次改造中,我们新增了能实现上下料机器人自动装夹的气动工装,自动打开和关闭的气动防护门等,并通过PLC输入、输出接口,与机器人完成工作状态的应答。为了实现动作的精确及安全,对硬件的配置有如下要求:

(1)气动工装,设有夹具夹紧及放松到位检测开关。

(2)气动防护门,设有开门及关门到位检测开关。

(3)控制工装及防护门动作的电磁阀为两位双电控电磁阀。

考虑到机器人有时会存在如保养或故障时无法工作的情况,而我们又希望机床能够不停机、持续地加工产品,为此我们在机床侧加装了一个“机器人模式”与“人工模式”切换旋钮,当处在“人工模式”时,就同时将机器人置为紧停状态,这时防护门的开、闭由机床控制。这样一来,会出现防护门的开、闭既可以由机床控制,也可由机器人控制的情形(实际上,在正常情况下,如前面所说当处于“人工模式”时,机器人被置为紧停状态,机器人是不会发出开、闭门指令的),仅出于安全上考虑,控制机床防护门动作的电磁阀,其电气动作应设计成:当电磁阀得电时执行动作,当动作完成后就失电,即不能让电磁阀处于长期通电的状态。

在使用时还发现当机床在执行工装夹紧工件工作有时会出现误信号,而机床和机器人全然不知,继续执行加工,从而造成对工装或刀具的损坏。我们通过仔细观察, 最终找到了原因——由于其他状况的出现,机器人实际上没有把待加工的工件放置在工装上,机床执行工装夹紧命令时,工装上的夹紧缸在推动夹爪移动的过程中,会发出一个瞬间的工装夹紧到位信号,让机床和机器人误认为工装夹紧动作已经完成。


上下料机器人

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